La sfârşitul secolului XIX, legătura între gară, centrul oraşului şi cartierele depărtate era asigurată de căruţe-poştalion şi trăsuri. Tot cu poştalionul sau cu trăsura sibienii se deplasau spre zonele de agrement consacrate, ca parcul ”Sub Arini” şi ”Dumbrava”.
Prima propunere privind instalarea unui tramvai electric la Sibiu a fost făcută de Carl Wolff, în 1893. Deşi propunerea a fost acceptată în principiu, nu a fost pusă în practică imediat.
Carl Wolff este cel care a pus bazele transportului în comun în Sibiu, prin crearea Uzinei Electrice de la Sadu, necesară punerii în circulaţie a primului mijloc de transport în comun: omnibusul.
Astfel, la 3 august 1904, a fost pus în funcţiune primul omnibus adus de la Budapesta. Acest strămoş al troleibuzului actual era dotat cu motor electric şi avea roţi de lemn. Acest original mijloc de transport a circulat pe ruta Gară – Str. Nicolae Bălcescu (în drept cu Telefoanele).
Sibiul a fost primul oraş din actualul teritoriu al României unde a circulat un astfel de mijloc de transport.
Omnibuzul nu a trecut însă de perioada de probă. Nu numai pentru că s-a dovedit a fi foarte zgomotos, ci şi datorită faptului că având un grad mare de instabilitate, se răsturna foarte uşor provocând numeroase accidente. Din aceste motive, la 18 octombrie 1904, oraşul a renunţat la omnibus.
Experimentul eşuat cu omnibusul i-a făcut pe sibieni să se întoarcă spre propunerea iniţială a lui Carl Wolff privind instalarea tramvaiului electric. Astfel, la 8 septembrie 1905, se inaugurează prima linie de tramvai pe traseul Piaţa Gării - Parcul Sub Arini.
Vagoanele au fost aduse de la Budapesta, iar traseul a fost prelungit, la 15 mai 1910, până la marginea pădurii Dumbrava (la capătul actualei străzi Bahluiului).
Legătura cu Oraşul de Jos este asigurată începând cu 10 august 1912, când se dă în funcţiune o nouă linie pe traseul Piaţa Gării - Piaţa Cibin, iar în mai 1915 linia de tramvai se extinde până la Hanul Dumbrava.
La 3 august 1918, se construia remiza de tramvaie lângă Uzina electrică, iar la 25 septembrie 1927 se dădea în folosinţă prelungirea liniei din Oraşul de Jos din Piaţa Cibin, până la gara Turnişor şi Piaţa Cluj.
În 1925, la 20 de ani de la darea în folosinţă, 3.950.197 de persoane călătoriseră cu tramvaiul iar Sibiul dispunea de 14 vagoane echipate cu motor care asigurau 30 de locuri din care 16 erau locuri pe scaun.
În perioada 1946-1948 se construieşte linia interurbană de tramvai ce leagă Sibiul de comuna Răşinari. Deşi iniţial se dorea racordarea Răşinariului la calea ferată (legăturile cu Vinţu de Jos şi Braşov fiind făcute în acea perioadă), acest lucru nu s-a putut realiza din motive tehnice. Linia de tramvai ce funcţionează şi astăzi s-a realizat în sistem "barter": materialele necesare construcţiei dar, în principal, cei care au lucrat efectiv (răşinărenii) au fost plătiţi nu în bani ci în grâne. Această linie interurbană s-a desfăşurat la început cu un motor diesel fiind electrificată abia în anul 1951.
La mijlocul anilor ’60 linia de tramvai spre Gara Turnişor este abandonată, iar la începutul anilor ’70 se renunţa la acest mijloc de transport în interiorul oraşului, rămânând în activitate, până în zilele noastre, doar linia spre Răşinari.
În august 1983, se introduce troleibuzul, acesta circulând iniţial pe două rute iar din 1985 pe trei.
Reţeaua electrică de troleibuze s-a extins în anii următori în zonele Libertatea, Piaţa Cibin, Vasile Aron, Lazaret, Balanţa I, Independenţa II, Ştrand, Valea Aurie, Aeroport.
În anul 1990, în Sibiu existau aproximativ 10 trasee deservite de aproximativ 35 de troleibuze.
În prezent pentru transportul public din Sibiu sunt folosite doar autobuze.